Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 基础激励下6-UHP并联平台的动力学建模与仿真 | |
王晓明; 徐振邦; 王兵 ; 梁凯翔; 吴清文
| |
| 2016-11-15 | |
| 发表期刊 | 机器人
 |
| 期号 | 6页码:687-695 |
| 摘要 | 面向隔振指向技术的研制需求,开展了基础激励下6-UHP(universal-Hooke-prismatic)并联平台的动力学建模与仿真研究.首先,介绍了6-UHP并联平台的结构特点;接着,利用Kane方法对并联平台进行理论建模,得到完整动力学方程;最后,利用联合仿真技术对并联平台的理论模型进行验证.结果表明,仿真得到的6维加速度曲线与输入加速度曲线吻合度良好,最大误差为5.40%,最小误差为0.25%,充分验证了动力学模型的准确性. |
| 关键词 | 并联平台 精密指向 Kane方法 动力学建模 联合仿真 |
| 语种 | 中文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/58128 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王晓明,徐振邦,王兵,等. 基础激励下6-UHP并联平台的动力学建模与仿真[J]. 机器人,2016(6):687-695. |
| APA | 王晓明,徐振邦,王兵,梁凯翔,&吴清文.(2016).基础激励下6-UHP并联平台的动力学建模与仿真.机器人(6),687-695. |
| MLA | 王晓明,et al."基础激励下6-UHP并联平台的动力学建模与仿真".机器人 .6(2016):687-695. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基础激励下6-UHP并联平台的动力学建模（871KB） | 期刊论文 | 作者接受稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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