基于扰动观测器的多旋翼无人机机载云台模糊自适应跟踪控制

	基于扰动观测器的多旋翼无人机机载云台模糊自适应跟踪控制
	王日俊; 白越; 续志军; 宫勋; 张欣; 田彦涛
	2015-10-15
发表期刊	浙江大学学报(工学版)
期号	10 页码:2005-2012
摘要	为了补偿多旋翼无人机机载云台的扰动,实现机载云台的稳定跟踪控制,提出基于改进扰动观测器的模糊自适应跟踪控制方法.在原有扰动观测器结构的反馈回路中引入一个补偿控制,构建基于速度信号的改进型扰动观测器结构,分析该结构的补偿扰动能力和鲁棒性;利用模糊系统的逼近性质和李雅普诺夫稳定性原理,设计相应的模糊自适应跟踪控制结构,证明了该控制结构的稳定性.飞行实验表明,应用该控制方法后,视轴稳定误差的均方值小于0.02°,跟踪给定位置信号的跟踪误差小于0.08°,完全能够满足多旋翼无人机机载云台的稳定跟踪控制.引入补偿控制后的扰动观测器补偿扰动能力明显提高,提出的控制方法具有较高的稳定跟踪精度.
关键词	多旋翼无人机机载云台扰动观测器跟踪控制模糊自适应稳定性
文献类型	期刊论文
条目标识符	http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/53829
专题	中科院长春光机所知识产出
推荐引用方式 GB/T 7714	王日俊,白越,续志军,等. 基于扰动观测器的多旋翼无人机机载云台模糊自适应跟踪控制[J]. 浙江大学学报(工学版),2015(10):2005-2012.
APA	王日俊,白越,续志军,宫勋,张欣,&田彦涛.(2015).基于扰动观测器的多旋翼无人机机载云台模糊自适应跟踪控制.浙江大学学报(工学版)(10),2005-2012.
MLA	王日俊,et al."基于扰动观测器的多旋翼无人机机载云台模糊自适应跟踪控制".浙江大学学报(工学版) .10(2015):2005-2012.

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基于扰动观测器的多旋翼无人机机载云台模糊（506KB）	期刊论文	作者接受稿	开放获取	CC BY-NC-SA	浏览下载