Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 空间机械臂在轨刚度计算与验证 | |
| 毛嘉炜; 贺帅; 刘昌儒; 吴清文; 徐振邦; 谢宗武; 母德强 | |
| 2022-05-15 | |
| 发表期刊 | 机床与液压
 |
| 卷号 | 50期号:09页码:1-6 |
| 摘要 | 空间机械臂在执行空间任务时具有不同的构型，采用有限元法分析它在各构型下的基频时工作量巨大而难以实现。为此，提出一种基于柔度矩阵理论建模的计算方法并进行验证。根据机械臂结构特性建立运动学模型;提出柔度矩阵理论建模的计算方法;通过有限元仿真分析机械臂2种典型构型，验证柔度矩阵理论;对机械臂进行地面展开基频实验。结果表明:柔度矩阵计算偏差为3.4%，理论分析基频与有限元计算基频偏差为1%，验证了所提出的柔度理论建模方法对机械臂在轨基频计算的准确性;理论分析基频与实验基频偏差为7.2%，偏差主要来源于有限元仿真，满足工程上10%的偏差要求。该方法将柔度矩阵与机械臂构型相结合，能快速计算机械臂在不同构型下的基频。相对于有限元法，该方法得到较大简化，具有一定的工程应用价值。 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/66283 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 作者单位 | 1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 2.中国科学院大学 3.中国科学院空间光学系统在轨制造与集成重点实验室 4.中国科学院大学材料与光电研究中心 5.哈尔滨工业大学机电工程学院 6.长春工业大学机电工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 毛嘉炜,贺帅,刘昌儒,等. 空间机械臂在轨刚度计算与验证[J]. 机床与液压,2022,50(09):1-6. |
| APA | 毛嘉炜.,贺帅.,刘昌儒.,吴清文.,徐振邦.,...&母德强.(2022).空间机械臂在轨刚度计算与验证.机床与液压,50(09),1-6. |
| MLA | 毛嘉炜,et al."空间机械臂在轨刚度计算与验证".机床与液压 50.09(2022):1-6. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 空间机械臂在轨刚度计算与验证.pdf（413KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
| 个性服务 |
| 推荐该条目 |
| 保存到收藏夹 |
| 查看访问统计 |
| 导出为Endnote文件 |
| 谷歌学术 |
| 谷歌学术中相似的文章 |
| [毛嘉炜]的文章 |
| [贺帅]的文章 |
| [刘昌儒]的文章 |
| 百度学术 |
| 百度学术中相似的文章 |
| [毛嘉炜]的文章 |
| [贺帅]的文章 |
| [刘昌儒]的文章 |
| 必应学术 |
| 必应学术中相似的文章 |
| [毛嘉炜]的文章 |
| [贺帅]的文章 |
| [刘昌儒]的文章 |
| 相关权益政策 |
| 暂无数据 |
| 收藏/分享 |
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。
修改评论