Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 基于协作机器人关节集成扭矩传感器的研究 | |
| 朱弟发; 张恩阳; 韩康; 徐振邦; 王忠素 | |
| 2021-10-15 | |
| 发表期刊 | 仪表技术与传感器
 |
| 期号 | 10页码:6-9+22 |
| 摘要 | 为确保协作机器人的安全性,需要在协作机器人关节处安装扭矩传感器,由于协作机器人自身关节尺寸有限且负载比较小,需要一种结构紧凑、灵敏度高的扭矩传感器。为解决这一难题,在分析传统轮辐式扭矩传感器的基础上,提出了一种机器人关节输出轴和传感器一体化的结构,对传感器弹性体建立力学模型、数学模型,使用响应面法对弹性体结构参数进行优化,根据Box-Behnken法进行变量设计,然后利用UG/Hypermesh进行有限元仿真验证。结果表明,优化后的传感器具有良好的抗过载能力、线性度及灵敏度。 |
| URL | 查看原文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/66054 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 作者单位 | 1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 2.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 朱弟发,张恩阳,韩康,等. 基于协作机器人关节集成扭矩传感器的研究[J]. 仪表技术与传感器,2021(10):6-9+22. |
| APA | 朱弟发,张恩阳,韩康,徐振邦,&王忠素.(2021).基于协作机器人关节集成扭矩传感器的研究.仪表技术与传感器(10),6-9+22. |
| MLA | 朱弟发,et al."基于协作机器人关节集成扭矩传感器的研究".仪表技术与传感器 .10(2021):6-9+22. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基于协作机器人关节集成扭矩传感器的研究.（1982KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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