Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 机器人工作空间求解的蒙特卡洛法改进和体积求取 | |
| 徐振邦; 赵智远; 贺帅; 何俊培; 吴清文 | |
| 2018 | |
| 发表期刊 | 光学精密工程
 |
| 期号 | 11页码:2703-2713 |
| 摘要 | 针对传统的蒙特卡洛法求解机器人工作空间时精确度不够的问题,提出了一种改进的蒙特卡洛法。用传统的蒙特卡洛法生成一个种子工作空间,基于标准差动态可调的正态分布对种子工作空间进行扩展。在扩展过程中设定一个精度阈值,确保得到的工作空间中每个位置都能被准确的描述。基于得到的工作空间,提出了一种体元化算法求取工作空间的体积,寻找到工作空间的边界部分和非边界部分,通过对边界部分的不断细化,降低了体积求取误差。为了验证算法的有效性和实用性,以九自由度的超冗余串联机械臂为例,对本文改进的蒙特卡洛法和提出的体积求取算法进行仿真分析。结果表明:采样点数量相同时,改进的蒙特卡洛法生成的工作空间边界光滑,"噪声小";得到精确的工作空间时改进方法需要的采样点数仅是传统方法的4.67%;体积求取算法效率较高,相对误差小于1%;求得的工作空间体积可用于评估机械臂性能,为后续机械臂构型优化奠定了理论基础。 |
| 关键词 | 机器人 工作空间 蒙特卡洛法 正态分布 体元 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/61332 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 徐振邦,赵智远,贺帅,等. 机器人工作空间求解的蒙特卡洛法改进和体积求取[J]. 光学精密工程,2018(11):2703-2713. |
| APA | 徐振邦,赵智远,贺帅,何俊培,&吴清文.(2018).机器人工作空间求解的蒙特卡洛法改进和体积求取.光学精密工程(11),2703-2713. |
| MLA | 徐振邦,et al."机器人工作空间求解的蒙特卡洛法改进和体积求取".光学精密工程 .11(2018):2703-2713. |
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