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气浮实验台位姿视觉测量方法
刘宇航; 顾营迎; 李昂; 李大为; 徐振邦; 刘宏伟; 吴清文
2017-10-25
发表期刊红外与激光工程
页码195-202
摘要为了实现气浮实验台位姿的实时确定,提出了一种基于单目视觉的位姿测量方法。首先,设计了一种具有旋转、平移、缩放不变性且易于探测的圆形合作靶标;其次,结合靶标尺寸、形状以及安装位置,基于Blob分析快速识别合作靶标,保证了定位点提取的准确性;然后,提出一种在待识别区域内进行行、列扫描统计的靶标圆心测量算法,实现靶标圆心的快速、鲁棒提取;最后,结合计算机坐标系下的圆心位置以及视觉测量系统中坐标变换关系,解算气浮实验台的实际位姿。实验结果表明:该方法测量位姿精度较高,抗噪能力强,在处理1 600 pixel×1 600 pixel图片的情况下,平均测量周期为53.086 ms(约19帧/s),能够实现对气浮实验台位姿实时、精确、鲁棒的测量。
关键词气浮实验台 计算机视觉 位姿解算 靶标识别 圆心提取
DOI7447FA59873004FEFB76375032370AEE
语种中文
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文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/58729
专题中科院长春光机所知识产出
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GB/T 7714
刘宇航,顾营迎,李昂,等. 气浮实验台位姿视觉测量方法[J]. 红外与激光工程,2017:195-202.
APA 刘宇航.,顾营迎.,李昂.,李大为.,徐振邦.,...&吴清文.(2017).气浮实验台位姿视觉测量方法.红外与激光工程,195-202.
MLA 刘宇航,et al."气浮实验台位姿视觉测量方法".红外与激光工程 (2017):195-202.
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