Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 多旋翼无人飞行器机载光电平台的复合补偿控制方法 | |
| 王日俊; 白越; 曾志强; 段能全; 杜文华; 王俊元 | |
| 2017-10-15 | |
| 发表期刊 | 光电工程
 |
| 页码 | 983-989+1029 |
| 摘要 | 为了提高多旋翼无人飞行器机载光电平台的扰动补偿能力,实现机载光电平台的稳定跟踪控制,提出一种基于改进扰动观测器和径向基函数(RBF)神经网络逼近的复合补偿控制方法。首先,对现有扰动观测器结构进行改进,构建基于速度信号的改进型扰动观测器,并分析了干扰补偿能力和稳健性;然后,利用RBF神经网络的函数逼近性质解决非线性未知扰动的补偿问题;最后,基于Lyapunov稳定性原理设计出复合补偿控制结构。实验结果表明,机载光电平台的扰动得到有效补偿。该补偿控制方法具有较高的稳定精度和跟踪控制性能,满足多旋翼无人飞行器机载光电平台的稳定控制要求。 |
| 关键词 | 多旋翼无人飞行器 机载光电平台 扰动观测器 径向基函数神经网络 复合补偿 |
| DOI | CF515C3E6C476FC1BD20D7F26D3F035B |
| 语种 | 中文 |
| 引用统计 | |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/58379 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王日俊,白越,曾志强,等. 多旋翼无人飞行器机载光电平台的复合补偿控制方法[J]. 光电工程,2017:983-989+1029. |
| APA | 王日俊,白越,曾志强,段能全,杜文华,&王俊元.(2017).多旋翼无人飞行器机载光电平台的复合补偿控制方法.光电工程,983-989+1029. |
| MLA | 王日俊,et al."多旋翼无人飞行器机载光电平台的复合补偿控制方法".光电工程 (2017):983-989+1029. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 多旋翼无人飞行器机载光电平台的复合补偿控（953KB） | 期刊论文 | 作者接受稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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