Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析 | |
| 任晓琳; 李洪文 | |
| 2016-11-15 | |
| 发表期刊 | 吉林大学学报(信息科学版)
 |
| 期号 | 6页码:753-760 |
| 摘要 | 针对含多种关节类型的复杂机械臂的建模问题,在D-H参数法中引入虚拟关节建立运动学模型。考虑机械臂逆运动学存在多解、精度和实时性的问题,通过4种不同的PSO(Particle Swarm Optimization)优化算法:线性递减权重的粒子群(LPSO:Linear Decreasing Weight Particle Swarm Optimization)、基于杂交的粒子群优化(CBPSO:Crossbreed Particle Swarm Optimization)、基于模拟退火的粒子群(SAPSO:Simulated Annealing Particle Swarm Optimization)和混沌粒子群优化(CPSO:Choas Particle Swarm Optimization)进行计算。随机选取工作空间的位置点,验证优化算法能有效计算机械臂逆运动学解,并对执行时间、位置误差等方面进行了比较分析。实验结果表明,改进的CBPSO算法能有效计算复杂多关节机械臂的逆运动学解,同时满足实际作业中对实时控制的要求。 |
| 关键词 | 多关节机械臂 运动学建模 逆运动学 粒子群算法 |
| 语种 | 中文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/57972 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 任晓琳,李洪文. 复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析[J]. 吉林大学学报(信息科学版),2016(6):753-760. |
| APA | 任晓琳,&李洪文.(2016).复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析.吉林大学学报(信息科学版)(6),753-760. |
| MLA | 任晓琳,et al."复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析".吉林大学学报(信息科学版) .6(2016):753-760. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析.（281KB） | 期刊论文 | 作者接受稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
| 个性服务 |
| 推荐该条目 |
| 保存到收藏夹 |
| 查看访问统计 |
| 导出为Endnote文件 |
| 谷歌学术 |
| 谷歌学术中相似的文章 |
| [任晓琳]的文章 |
| [李洪文]的文章 |
| 百度学术 |
| 百度学术中相似的文章 |
| [任晓琳]的文章 |
| [李洪文]的文章 |
| 必应学术 |
| 必应学术中相似的文章 |
| [任晓琳]的文章 |
| [李洪文]的文章 |
| 相关权益政策 |
| 暂无数据 |
| 收藏/分享 |
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。
修改评论