| 复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析 |
| 任晓琳; 李洪文
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| 2016-11-15
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| 发表期刊 | 吉林大学学报(信息科学版)
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| 期号 | 6页码:753-760 |
| 摘要 | 针对含多种关节类型的复杂机械臂的建模问题,在D-H参数法中引入虚拟关节建立运动学模型。考虑机械臂逆运动学存在多解、精度和实时性的问题,通过4种不同的PSO(Particle Swarm Optimization)优化算法:线性递减权重的粒子群(LPSO:Linear Decreasing Weight Particle Swarm Optimization)、基于杂交的粒子群优化(CBPSO:Crossbreed Particle Swarm Optimization)、基于模拟退火的粒子群(SAPSO:Simulated Annealing Particle Swarm Optimization)和混沌粒子群优化(CPSO:Choas Particle Swarm Optimization)进行计算。随机选取工作空间的位置点,验证优化算法能有效计算机械臂逆运动学解,并对执行时间、位置误差等方面进行了比较分析。实验结果表明,改进的CBPSO算法能有效计算复杂多关节机械臂的逆运动学解,同时满足实际作业中对实时控制的要求。 |
| 关键词 | 多关节机械臂
运动学建模
逆运动学
粒子群算法
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| 语种 | 中文
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| 文献类型 | 期刊论文
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| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/57972
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| 专题 | 中科院长春光机所知识产出
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推荐引用方式
GB/T 7714 |
任晓琳,李洪文. 复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析[J]. 吉林大学学报(信息科学版),2016(6):753-760.
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| APA |
任晓琳,&李洪文.(2016).复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析.吉林大学学报(信息科学版)(6),753-760.
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| MLA |
任晓琳,et al."复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析".吉林大学学报(信息科学版) .6(2016):753-760.
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文件名：
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复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析.caj
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格式：
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caj
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