Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法 | |
赵海波 ; 李巍; 王一建
| |
| 2016-04-15 | |
| 发表期刊 | 长春理工大学学报(自然科学版)
 |
| 期号 | 2页码:73-76+81 |
| 摘要 | 为了提高6-UPS并联机构的定位精度,研究了一种基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法。首先基于逆运动学建立了6-UPS并联机构的运动学参数辨识模型,然后通过Levenberg-Marquardt最小二乘法对模型进行求解,最后对该算法进行了仿真验证。结果表明该算法可以很快收敛,在测量设备没有测量误差的理想状态下,参数辨识精度达到10-10mm。在测量设备存在1μm、1″的误差状态下,参数辨识精度达到10-3mm,足以满足大部分应用场合下6-UPS的位姿精度要求。 |
| 关键词 | 6-ups并联机构 逆运动学 运动学参数辨识 最小二乘法 |
| 语种 | 中文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/57628 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵海波,李巍,王一建. 基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法[J]. 长春理工大学学报(自然科学版),2016(2):73-76+81. |
| APA | 赵海波,李巍,&王一建.(2016).基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法.长春理工大学学报(自然科学版)(2),73-76+81. |
| MLA | 赵海波,et al."基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法".长春理工大学学报(自然科学版) .2(2016):73-76+81. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参（1127KB） | 期刊论文 | 作者接受稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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