CIOMP OpenIR  > 中科院长春光机所知识产出
基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法
赵海波; 李巍; 王一建
2016-04-15
发表期刊长春理工大学学报(自然科学版)
期号2页码:73-76+81
摘要为了提高6-UPS并联机构的定位精度,研究了一种基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法。首先基于逆运动学建立了6-UPS并联机构的运动学参数辨识模型,然后通过Levenberg-Marquardt最小二乘法对模型进行求解,最后对该算法进行了仿真验证。结果表明该算法可以很快收敛,在测量设备没有测量误差的理想状态下,参数辨识精度达到10-10mm。在测量设备存在1μm、1″的误差状态下,参数辨识精度达到10-3mm,足以满足大部分应用场合下6-UPS的位姿精度要求。
关键词6-ups并联机构 逆运动学 运动学参数辨识 最小二乘法
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/57628
专题中科院长春光机所知识产出
推荐引用方式
GB/T 7714
赵海波,李巍,王一建. 基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法[J]. 长春理工大学学报(自然科学版),2016(2):73-76+81.
APA 赵海波,李巍,&王一建.(2016).基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法.长春理工大学学报(自然科学版)(2),73-76+81.
MLA 赵海波,et al."基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法".长春理工大学学报(自然科学版) .2(2016):73-76+81.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参(1127KB)期刊论文作者接受稿开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[赵海波]的文章
[李巍]的文章
[王一建]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[赵海波]的文章
[李巍]的文章
[王一建]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[赵海波]的文章
[李巍]的文章
[王一建]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法.caj
格式: caj
此文件暂不支持浏览
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。