Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法 | |
赵海波; 李巍; 王一建 | |
2016-04-15 | |
发表期刊 | 长春理工大学学报(自然科学版) |
期号 | 2页码:73-76+81 |
摘要 | 为了提高6-UPS并联机构的定位精度,研究了一种基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法。首先基于逆运动学建立了6-UPS并联机构的运动学参数辨识模型,然后通过Levenberg-Marquardt最小二乘法对模型进行求解,最后对该算法进行了仿真验证。结果表明该算法可以很快收敛,在测量设备没有测量误差的理想状态下,参数辨识精度达到10-10mm。在测量设备存在1μm、1″的误差状态下,参数辨识精度达到10-3mm,足以满足大部分应用场合下6-UPS的位姿精度要求。 |
关键词 | 6-ups并联机构 逆运动学 运动学参数辨识 最小二乘法 |
语种 | 中文 |
文献类型 | 期刊论文 |
条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/57628 |
专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵海波,李巍,王一建. 基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法[J]. 长春理工大学学报(自然科学版),2016(2):73-76+81. |
APA | 赵海波,李巍,&王一建.(2016).基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法.长春理工大学学报(自然科学版)(2),73-76+81. |
MLA | 赵海波,et al."基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法".长春理工大学学报(自然科学版) .2(2016):73-76+81. |
条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参(1127KB) | 期刊论文 | 作者接受稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 |
个性服务 |
推荐该条目 |
保存到收藏夹 |
查看访问统计 |
导出为Endnote文件 |
谷歌学术 |
谷歌学术中相似的文章 |
[赵海波]的文章 |
[李巍]的文章 |
[王一建]的文章 |
百度学术 |
百度学术中相似的文章 |
[赵海波]的文章 |
[李巍]的文章 |
[王一建]的文章 |
必应学术 |
必应学术中相似的文章 |
[赵海波]的文章 |
[李巍]的文章 |
[王一建]的文章 |
相关权益政策 |
暂无数据 |
收藏/分享 |
除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。
修改评论