Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 组合导航系统滤波器截断误差抑制方法 | |
| 王延东; 贾宏光 | |
| 2014-05-15 | |
| 发表期刊 | 传感技术学报
 |
| 期号 | 5页码:616-621 |
| 摘要 | 组合导航系统作为重要的定位和姿态测量的技术手段,其基本设计思想是将GPS和SINS等导航设备输出的信息经过滤波器进行最优估计。但在采用Riccati方程更新协方差矩阵和计算Kalman增益过程中,截断误差随着迭代次数的增大而累积,破坏协方差矩阵的正定性和对称性,降低滤波器计算的数值稳定性,严重时导致组合系统故障发散。本文建立了Riccati方程一阶误差模型,从理论上分析截断误差对滤波器估计性能的影响,引入基于Bierman算法和Thorton算法的Kalman滤波器进行更新方法,解决了截断误差引起的滤波器数值稳定性的问题。通过强实时半物理仿真系统验证表明,相比于基于Kalman滤波器的系统,基于Bierman-Thorton算法的组合导航系统有更强的数值稳定性和较高的导航精度。 |
| 关键词 | 组合导航 Bierman-thorton算法 半物理仿真 截断误差 Kalman滤波器 |
| 语种 | 中文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/43407 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王延东,贾宏光. 组合导航系统滤波器截断误差抑制方法[J]. 传感技术学报,2014(5):616-621. |
| APA | 王延东,&贾宏光.(2014).组合导航系统滤波器截断误差抑制方法.传感技术学报(5),616-621. |
| MLA | 王延东,et al."组合导航系统滤波器截断误差抑制方法".传感技术学报 .5(2014):616-621. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 组合导航系统滤波器截断误差抑制方法.ca（582KB） | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |||
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