Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 多旋翼姿态解算中的改进自适应扩展Kalman算法 | |
张欣; 白越; 赵常均; 王日俊; 宫勋; 续志军
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| 2014-12-15 | |
| 发表期刊 | 光学精密工程
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| 期号 | 12页码:3384-3390 |
| 摘要 | 提出了一种改进的Sage-Husa自适应扩展Kalman滤波算法,用于保证多旋翼无人机在噪声统计特性未知且时变、振动为主要扰动源、姿态角高动态变化等飞行条件下飞行姿态角解算的精度与稳定性。该算法采用微机电系统陀螺仪实时动态解算的姿态角方差估计系统噪声方差;并采用自适应滤波算法在线估计量测噪声方差,从而保证滤波的精度与稳定性;同时引入滤波器收敛性判据,结合强跟踪Kalman滤波算法来抑制滤波发散。飞行实验与分析表明:改进算法解算的俯仰角与横滚角均方根误差分别为1.722°和1.182°,明显优于常规的Sage-Husa自适应滤波算法。实验还显示:改进的算法自适应能力强、实时性好、精度高、运行可靠,能够满足多旋翼无人机自主飞行的需要,若对参数进行适当修改,还可应用于其它动态性能要求较高的导航信息测量系统中。 |
| 关键词 | 多旋翼无人机 姿态解算 自适应滤波 扩展kalman滤波 |
| 语种 | 中文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/43183 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张欣,白越,赵常均,等. 多旋翼姿态解算中的改进自适应扩展Kalman算法[J]. 光学精密工程,2014(12):3384-3390. |
| APA | 张欣,白越,赵常均,王日俊,宫勋,&续志军.(2014).多旋翼姿态解算中的改进自适应扩展Kalman算法.光学精密工程(12),3384-3390. |
| MLA | 张欣,et al."多旋翼姿态解算中的改进自适应扩展Kalman算法".光学精密工程 .12(2014):3384-3390. |
| 条目包含的文件 | ||||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 多旋翼姿态解算中的改进自适应扩展Kalm（362KB） | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |||
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