Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 基于GMS摩擦力补偿和干扰观测器的高精度速度控制 | |
| 刘玉章; 赵志刚; 刘虎; 毛大鹏 | |
| 2024-05-15 | |
| 发表期刊 | 国外电子测量技术
 |
| 卷号 | 43期号:05页码:171-178 |
| 摘要 | 为了降低机械轴系摩擦力扰动对于伺服控制器在低速运动控制精度的影响，进一步提高传统伺服控制器对于稳定平台的控制能力，提出了一种基于广义Maxwell滑动(generalized Maxwell-slip, GMS)摩擦力模型前馈和干扰观测器的高精度摩擦力补偿方案。首先在传统控制基础上引入GMS摩擦模型前馈补偿对摩擦扰动进行初步的补偿；然后，通过加入干扰观测器，对残余扰动及其他扰动进行第2次的抑制。利用实物平台对控制方法的低速运动性能进行了测试，对比设计的控制算法和传统PI控制器的控制结果，验证提出的控制策略抑制摩擦扰动的效果。结果表明，基于GMS摩擦力前馈和干扰观测器的控制方案有效的补偿了摩擦非线性、模型不确定性等因素对于控制系统的影响。新方法可将稳定平台低速运动时的控制误差降低到0.015°/s,在实际工程中具有较高的应用价值。 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/68692 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 作者单位 | 1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 2.中国人民解放军63895部队 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘玉章,赵志刚,刘虎,等. 基于GMS摩擦力补偿和干扰观测器的高精度速度控制[J]. 国外电子测量技术,2024,43(05):171-178. |
| APA | 刘玉章,赵志刚,刘虎,&毛大鹏.(2024).基于GMS摩擦力补偿和干扰观测器的高精度速度控制.国外电子测量技术,43(05),171-178. |
| MLA | 刘玉章,et al."基于GMS摩擦力补偿和干扰观测器的高精度速度控制".国外电子测量技术 43.05(2024):171-178. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基于GMS摩擦力补偿和干扰观测器的高精度（740KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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