Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 基于模糊PID的球形两栖机器人的设计及控制 | |
| 崔雪锴; 白越; 裴信彪 | |
| 2023 | |
| 发表期刊 | 电光与控制
 |
| 卷号 | 31期号:03页码:99-103+114 |
| 摘要 | 为了解决移动机器人对工作环境要求严格的问题，设计了一种适用于多变、狭窄环境的轻小型球形陆空两栖机器人，具有地面滚动和空中飞行两种运动模式，可以自主完成运动模式的切换。首先，设计了机器人的结构，包括滚动部分、飞行部分和模式切换部分。基于拉格朗日方法，建立了不同运动模式下的动力学模型，建立了基于欧拉方程的运动学模型。最后，根据机器人的运动模型，设计了飞行模式和地面滚动模式下的姿态控制器，并对控制器进行了仿真对比实验。在实机上进行了测试，实验结果表明，该机器人能够实现自主模式切换，在不同运动模式下运动稳定、姿态可控，在纯地面模式下具有一定的越障能力。在结构、控制方法及控制策略切换方法上对陆空两栖可变形机器人具有一定借鉴作用。 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/68335 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 作者单位 | 1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 2.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 崔雪锴,白越,裴信彪. 基于模糊PID的球形两栖机器人的设计及控制[J]. 电光与控制,2023,31(03):99-103+114. |
| APA | 崔雪锴,白越,&裴信彪.(2023).基于模糊PID的球形两栖机器人的设计及控制.电光与控制,31(03),99-103+114. |
| MLA | 崔雪锴,et al."基于模糊PID的球形两栖机器人的设计及控制".电光与控制 31.03(2023):99-103+114. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基于模糊PID的球形两栖机器人的设计及控（729KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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