Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 基于梯度迭代的阻抗控制曲面跟踪方法仿真 | |
卢承华; 朱明超; 王栋 ; 吴清文
| |
| 2022-11-15 | |
| 发表期刊 | 计算机仿真
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| 卷号 | 39期号:11页码:438-442 |
| 摘要 | 针对机器人末端执行器和未知曲面接触时对未知曲面跟踪难的问题，提出一种基于梯度迭代的机器人阻抗控制算法。建立机器人末端执行器与未知曲面接触的阻抗控制模型，并将模型简化为阻尼系数变化的新型阻抗模型；设置与位置、力误差相关的损耗函数作为曲面跟踪与预测效果的度量；通过基于梯度上升迭代的方法优化阻尼系数，在力误差与位置误差允许范围内，找到最优阻尼系数。利用Matlab进行的仿真证明，经过10次迭代后，曲面跟踪与预测过程的损耗逐渐减小，跟踪位置误差逐渐减小，跟踪力逐渐趋近于理想力，力误差、位置误差表现出收敛趋势且达到设定的误差精度要求，证明了算法针对曲面跟踪与预测应用的有效性，达到了理想目标。 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/66254 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 作者单位 | 1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 2.中国科学院大学 3.长光卫星技术有限公司 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 卢承华,朱明超,王栋,等. 基于梯度迭代的阻抗控制曲面跟踪方法仿真[J]. 计算机仿真,2022,39(11):438-442. |
| APA | 卢承华,朱明超,王栋,&吴清文.(2022).基于梯度迭代的阻抗控制曲面跟踪方法仿真.计算机仿真,39(11),438-442. |
| MLA | 卢承华,et al."基于梯度迭代的阻抗控制曲面跟踪方法仿真".计算机仿真 39.11(2022):438-442. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基于梯度迭代的阻抗控制曲面跟踪方法仿真.（1435KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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