Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
基于梯度迭代的阻抗控制曲面跟踪方法仿真 | |
卢承华; 朱明超; 王栋![]() | |
2022-11-15 | |
发表期刊 | 计算机仿真
![]() |
卷号 | 39期号:11页码:438-442 |
摘要 | 针对机器人末端执行器和未知曲面接触时对未知曲面跟踪难的问题,提出一种基于梯度迭代的机器人阻抗控制算法。建立机器人末端执行器与未知曲面接触的阻抗控制模型,并将模型简化为阻尼系数变化的新型阻抗模型;设置与位置、力误差相关的损耗函数作为曲面跟踪与预测效果的度量;通过基于梯度上升迭代的方法优化阻尼系数,在力误差与位置误差允许范围内,找到最优阻尼系数。利用Matlab进行的仿真证明,经过10次迭代后,曲面跟踪与预测过程的损耗逐渐减小,跟踪位置误差逐渐减小,跟踪力逐渐趋近于理想力,力误差、位置误差表现出收敛趋势且达到设定的误差精度要求,证明了算法针对曲面跟踪与预测应用的有效性,达到了理想目标。 |
文献类型 | 期刊论文 |
条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/66254 |
专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
作者单位 | 1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 2.中国科学院大学 3.长光卫星技术有限公司 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 卢承华,朱明超,王栋,等. 基于梯度迭代的阻抗控制曲面跟踪方法仿真[J]. 计算机仿真,2022,39(11):438-442. |
APA | 卢承华,朱明超,王栋,&吴清文.(2022).基于梯度迭代的阻抗控制曲面跟踪方法仿真.计算机仿真,39(11),438-442. |
MLA | 卢承华,et al."基于梯度迭代的阻抗控制曲面跟踪方法仿真".计算机仿真 39.11(2022):438-442. |
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文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
基于梯度迭代的阻抗控制曲面跟踪方法仿真.(1435KB) | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 |
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