Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 3-PRS并联机构的动力学惯量耦合特性分析 | |
倪仕全; 田大鹏
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| 2021-07-20 | |
| 发表期刊 | 机电工程
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| 卷号 | 38期号:07页码:815-821 |
| 摘要 | 针对3-PRS并联机构动力学惯量耦合特性的问题,在关节空间中建立了机构的动力学模型,对机构主动支链之间存在的惯量耦合进行了研究。首先,给出了机构的运动学模型,针对动平台广义位姿、速度、加速度存在耦合的问题,分别通过约束方程、一阶影响系数矩阵、二阶影响系数矩阵,对其进行了解耦,并建立了各支链与动平台末端速度、加速度的映射关系,对机构运动学进行了仿真验证;其次,采用虚功原理建立了机构的动力学模型,并进行了仿真验证;然后,建立了机构在关节空间的动力学模型;最后,在机构的工作空间内,研究了惯量耦合特性评价指标随机构运动的分布规律。研究结果表明:在机构的工作空间内,在一定程度上,通过合理规划机构的运动范围,可以减小并联机构主动支链间的动力学惯量耦合强度。 |
| URL | 查看原文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/65951 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 作者单位 | 1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 2.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 倪仕全,田大鹏. 3-PRS并联机构的动力学惯量耦合特性分析[J]. 机电工程,2021,38(07):815-821. |
| APA | 倪仕全,&田大鹏.(2021).3-PRS并联机构的动力学惯量耦合特性分析.机电工程,38(07),815-821. |
| MLA | 倪仕全,et al."3-PRS并联机构的动力学惯量耦合特性分析".机电工程 38.07(2021):815-821. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 3-PRS并联机构的动力学惯量耦合特性分（363KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 请求全文 | |
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