Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 线牵连续型机械臂运动学分析 | |
| 刘闯; 何俊培; 赵智远; 赵亮; 贺帅 | |
| 2019 | |
| 发表期刊 | 航天控制
 |
| 卷号 | 37期号:06页码:66-72 |
| 摘要 | 以狭小作业空间环境为应用背景,设计了一款线驱动连续型机械臂,并对此机械臂的单段关节和三段关节分别进行了正逆运动学分析。分析了驱动空间、关节空间与操作空间三者之间的关系,对这三种空间映射关系的分析即为连续型机械臂的正、逆运动学分析。分析了多关节段之间的运动学耦合关系,并在此基础上分析了多关节段的逆运动学问题,提出了求取逆运动学解的数值算法。最后在Matlab环境中分别对连续型机械臂单关节段和多关节段的正逆运动学算法进行了仿真验证,实验结果验证了所提算法的可行性和有效性。 |
| 关键词 | 连续型 机械臂 线驱动 运动学 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/63507 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘闯,何俊培,赵智远,等. 线牵连续型机械臂运动学分析[J]. 航天控制,2019,37(06):66-72. |
| APA | 刘闯,何俊培,赵智远,赵亮,&贺帅.(2019).线牵连续型机械臂运动学分析.航天控制,37(06),66-72. |
| MLA | 刘闯,et al."线牵连续型机械臂运动学分析".航天控制 37.06(2019):66-72. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 线牵连续型机械臂运动学分析.caj（378KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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