基于自适应观测器的四旋翼无人飞行器多传感器故障诊断方法

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	基于自适应观测器的四旋翼无人飞行器多传感器故障诊断方法
	王日俊; 白越; 曾志强; 段能全; 党长营; 杜文华; 王俊元
	2018
发表期刊	计算机应用
期号	09 页码:2735-2741
摘要	为了实现对四旋翼无人飞行器多传感器故障检测与诊断,提出一种基于自适应观测器的多传感器故障诊断方法。首先,在建立飞行器动力学模型和传感器模型的基础上,将传感器故障视为虚拟执行器故障,构建四旋翼无人飞行器多传感器故障检测与诊断系统;其次,设计非线性观测器实现多故障检测和与隔离,基于Laypunov方法设计非线性自适应观测器实现对多故障偏差值的估计;最后,在传感器测量噪声存在的情况下,证明自适应律的稳定性和参数收敛性。实验结果表明,该方法能有效进行多传感器的故障检测与隔离,实现对多传感器故障偏差的同时估计与跟踪。
关键词	四旋翼无人飞行器自适应观测器 Laypunov方法故障诊断
文献类型	期刊论文
条目标识符	http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/61401
专题	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	王日俊,白越,曾志强,等. 基于自适应观测器的四旋翼无人飞行器多传感器故障诊断方法[J]. 计算机应用,2018(09):2735-2741.
APA	王日俊.,白越.,曾志强.,段能全.,党长营.,...&王俊元.(2018).基于自适应观测器的四旋翼无人飞行器多传感器故障诊断方法.计算机应用(09),2735-2741.
MLA	王日俊,et al."基于自适应观测器的四旋翼无人飞行器多传感器故障诊断方法".计算机应用 .09(2018):2735-2741.