Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 航空光电稳定平台摩擦力的自适应补偿 | |
| 马丙华; 张葆; 李贤涛; 王正玺; 张士涛 | |
| 2018 | |
| 发表期刊 | 科学技术与工程
 |
| 期号 | 12页码:220-224 |
| 摘要 | 在比例积分(proportional integral,PI)控制器的基础上,采用模型参考自适应(MRAC)方法进行了摩擦力的自适应补偿研究。采用"库仑"摩擦模型;并推导出模型跟随控制器,然后通过李雅普诺夫法给出未知参数的更新规律。在摩擦力补偿试验中,平台对幅值为1(°)·s~(-1)和10(°)·s~(-1)的正弦信号的最大速度跟踪误差相比PI控制器降低了28.26%和69.43%;对于单向运动中等效周期性摩擦力补偿后的残余扰动控制在0.285(°)·s~(-1)以内,较之PI控制器减小了36.67%,实验结果表明了此设计的有效性。 |
| 关键词 | 摩擦力补偿 模型参考自适应 航空光电稳定平台 Layapnov方法 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/61319 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 马丙华,张葆,李贤涛,等. 航空光电稳定平台摩擦力的自适应补偿[J]. 科学技术与工程,2018(12):220-224. |
| APA | 马丙华,张葆,李贤涛,王正玺,&张士涛.(2018).航空光电稳定平台摩擦力的自适应补偿.科学技术与工程(12),220-224. |
| MLA | 马丙华,et al."航空光电稳定平台摩擦力的自适应补偿".科学技术与工程 .12(2018):220-224. |
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