Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 导引头稳定平台的扰动补偿及改进滑模控制 | |
张明月; 刘慧; 赵伟伟; 储海荣; 周满; 苗锡奎; 张帆
| |
| 2018 | |
| 发表期刊 | 光学精密工程
 |
| 期号 | 08页码:2057-2066 |
| 摘要 | 为提高导引头稳定平台抗扰性,提出了一种导引头稳定平台的扰动补偿及改进滑模控制策略。首先根据扰动特点将扰动分为摩擦力矩和"剩余扰动"两部分,基于Stribeck摩擦模型辨识摩擦参数,并进行摩擦力矩补偿;采用扩张高增益观测器对"剩余扰动"进行估计,并给出了扩张高增益观测器的收敛条件。然后设计了改进滑模控制器作为稳定回路的控制器实现伺服控制,采用Lyapunov函数证明其稳定性。最后,搭建测试系统分别进行了稳定平台性能测试和导引头性能测试,用于验证跟踪和抗扰效果。实验结果表明,跟踪1(°)/s的梯形波时,提出的控制器有效地补偿了摩擦,同时稳态精度提高了0.032 8(°)/s;给定三轴转台典型幅值和频率扰动下,采用提出的控制器时系统隔离度至少提高了0.57%。表明提出的控制器改善了系统抗扰性。 |
| 关键词 | 改进滑模控制器 扩张高增益观测器 隔离度 摩擦补偿 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/61277 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张明月,刘慧,赵伟伟,等. 导引头稳定平台的扰动补偿及改进滑模控制[J]. 光学精密工程,2018(08):2057-2066. |
| APA | 张明月.,刘慧.,赵伟伟.,储海荣.,周满.,...&张帆.(2018).导引头稳定平台的扰动补偿及改进滑模控制.光学精密工程(08),2057-2066. |
| MLA | 张明月,et al."导引头稳定平台的扰动补偿及改进滑模控制".光学精密工程 .08(2018):2057-2066. |
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