Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 无人机自主着陆纵向控制律设计 | |
| 高九州; 贾宏光 | |
| 2016-07-15 | |
| 发表期刊 | 光学精密工程
 |
| 期号 | 7页码:1799-1806 |
| 摘要 | 针对无人机的自主高精度定点着陆,应用自适应内模控制(AIMC)原理设计了自主着陆纵向飞行控制律。以轮式无人机为平台,将纵向非线性模型解耦并线性化。然后,以地速和下沉率为控制目标,应用AIMC理论设计了纵向飞行控制律。通过对AIMC滤波参数进行自调整改善了系统的动态特性,基于对模型的辨识增强了系统的鲁棒性。在顺逆风6m/s的条件下对AIMC系统进行了数字仿真,结果显示其落点精度达到前后向30 m范围内。与传统内模控制(IMC)系统相比,提出的自适应内模控制(AIMC)系统在动态性能和落点精度等方面均有明显提高。最后,搭建了半物理测试平台,通过半物理仿真测试复现了系统数字仿真结果,验证了系统功能的完整性和协调性。 |
| 关键词 | 无人机 自主着陆 自适应内模控制 纵向飞行控制律 数字仿真 半物理测试 |
| 语种 | 中文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/58020 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 高九州,贾宏光. 无人机自主着陆纵向控制律设计[J]. 光学精密工程,2016(7):1799-1806. |
| APA | 高九州,&贾宏光.(2016).无人机自主着陆纵向控制律设计.光学精密工程(7),1799-1806. |
| MLA | 高九州,et al."无人机自主着陆纵向控制律设计".光学精密工程 .7(2016):1799-1806. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 无人机自主着陆纵向控制律设计.caj（426KB） | 期刊论文 | 作者接受稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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