Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 空间站机械臂位姿测量中合作靶标的快速识别 | |
| 温卓漫; 王延杰; 邸男; 初广丽; 金明河 | |
| 2014 | |
| 发表期刊 | 航空学报
 |
| 期号 | 04页码:1330-1338 |
| 摘要 | 空间站机械臂在完成辅助对接或者目标抓捕时,需要实时求取机械臂上的视觉传感器与目标上的合作靶标之间的位置和姿态,而其前提条件是合作靶标的快速识别。本文提出了一种合作靶标的快速识别算法。算法分为3大步骤:首先用Sobel算子和改进的非极大值抑制算法提取靶标图像的单像素边缘;然后将每条边缘分为两段,分别采用最小二乘法进行圆拟合,若两段拟合结果相似则该边缘属于圆形;最后根据圆形的大小在每个圆形周围开出一大一小两个正方形窗口,统计在两窗的补集内距离圆心较近的直线数量,若直线数量满足规定条件则认为是合作靶标。利用手眼相机、六自由度转台和合作靶标对算法进行了验证,实验结果表明该算法能在1.5m的距离内准确识别合作靶标,且不受光照条件影响。合作靶标的识别算法快速、稳定、抗干扰能力强。 |
| 关键词 | 机器视觉 目标识别 非极大值抑制 圆检测 直线检测 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/53975 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 温卓漫,王延杰,邸男,等. 空间站机械臂位姿测量中合作靶标的快速识别[J]. 航空学报,2014(04):1330-1338. |
| APA | 温卓漫,王延杰,邸男,初广丽,&金明河.(2014).空间站机械臂位姿测量中合作靶标的快速识别.航空学报(04),1330-1338. |
| MLA | 温卓漫,et al."空间站机械臂位姿测量中合作靶标的快速识别".航空学报 .04(2014):1330-1338. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 空间站机械臂位姿测量中合作靶标的快速识别（523KB） | 期刊论文 | 作者接受稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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