Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 基于扰动观测器的机载云台扰动复合补偿方法 | |
王日俊; 白越; 续志军 ; 赵常均; 张欣; 田彦涛
| |
| 2015-01-15 | |
| 发表期刊 | 光电子·激光
 |
| 期号 | 01页码:108-115 |
| 摘要 | 针对多旋翼无人机(mUAV)机载云台的扰动补偿需求,提出一种基于改进的扰动观测器(IDO,improved disturbance observer)的伺服控制器与减振装置相结合的复合补偿方法。深入分析了IDO的扰动补偿能力和鲁棒性,构建了基于IDO的云台伺服控制结构;依据mUAV机载云台的振动特性,设计出减振装置的结构参数及安装位置。飞行实验表明,引入复合补偿方法后,视轴(LOS)指向误差减小到了0.03°,振动隔离度提高了约15dB。复合补偿方法有效地补偿了机载云台的扰动,完全满足了mUAV机载云台扰动补偿的需求。 |
| 关键词 | 多旋翼无人机(Muav) 机载云台 减振装置 扰动观测器(Do) 扰动复合补偿 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/53830 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王日俊,白越,续志军,等. 基于扰动观测器的机载云台扰动复合补偿方法[J]. 光电子·激光,2015(01):108-115. |
| APA | 王日俊,白越,续志军,赵常均,张欣,&田彦涛.(2015).基于扰动观测器的机载云台扰动复合补偿方法.光电子·激光(01),108-115. |
| MLA | 王日俊,et al."基于扰动观测器的机载云台扰动复合补偿方法".光电子·激光 .01(2015):108-115. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基于扰动观测器的机载云台扰动复合补偿方法（371KB） | 期刊论文 | 作者接受稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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