Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 基于Ghost改进的YOLOv5轻量化双目视觉无人机避障算法 | |
| 贾一凡; 曹天一; 白越 | |
| 2024-01-15 | |
| 发表期刊 | 液晶与显示
 |
| 卷号 | 39期号:01页码:111-119 |
| 摘要 | 为解决无人机在室外实际飞行时的自主避障问题，提出一种基于Ghost改进的YOLOv5轻量化双目视觉无人机避障算法。首先，引入Ghost模块改进YOLOv5中的CBL和CSP＿X单元，使用CIOUloss作为回归损失函数，并将非极大值抑制CIOUnms修改为DIOUnms以优化损失函数；其次，对双目相机进行标定和校正；使用ORB特征点提取和滑动窗口匹配算法得到检测目标的视差值，再根据视差值和相机内参求解出障碍物的距离信息；最后，根据障碍物的位置和距离实现无人机的自主避障。该避障算法在嵌入式系统中运行的平均FPS达到14.3，并用无人机避障飞行试验证实了该算法的可行性；改进后的网络检测平均准确率为76.88%，与YOLOv5相比，平均检测精度均值下降0.37%，但检测时间下降22%，参数量下降25%。该算法对无人机的自主避障具有重要的应用价值。 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/68763 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 作者单位 | 1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 2.中国科学院大学 3.西南交通大学-利兹学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 贾一凡,曹天一,白越. 基于Ghost改进的YOLOv5轻量化双目视觉无人机避障算法[J]. 液晶与显示,2024,39(01):111-119. |
| APA | 贾一凡,曹天一,&白越.(2024).基于Ghost改进的YOLOv5轻量化双目视觉无人机避障算法.液晶与显示,39(01),111-119. |
| MLA | 贾一凡,et al."基于Ghost改进的YOLOv5轻量化双目视觉无人机避障算法".液晶与显示 39.01(2024):111-119. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基于Ghost改进的YOLOv5轻量化双（2318KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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