Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 大型工业机器人运动学标定及精度补偿方法 | |
| 李博文; 张晓辉; 何煦; 罗敬 | |
| 2023 | |
| 发表期刊 | 机械设计与制造
 |
| 期号 | 12页码:275-280 |
| 摘要 | 将大型工业机器人引入航天制造领域，能够实现航天装备的高精度和可靠性。为了提高机器人绝对定位精度，更好地适应航天领域产品装配需求，基于改进的D-H(MD-H)模型，提出了大型工业机器人运动学标定及精度补偿方法。首先在误差建模中加入了坐标系转换误差和靶球安装误差，建立了更为完善的标定误差模型。然后通过激光跟踪仪对末端靶球进行测量来获得实际位姿数据，并采用改进的迭代最小二乘法辨识出误差参数。最后根据计算误差对机器人进行修正与补偿，完成运动学标定过程。为验证辨识方法的有效性，以KUKA KR1000 Titan大型工业机器人为研究对象进行仿真和实验。结果表明，经过标定补偿后的机器人末端平均定位误差由1.122mm降低到0.340mm，平均定位精度提升了约70%，补偿后机器人的绝对定位精度得到明显改善。 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/68428 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 作者单位 | 1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 2.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李博文,张晓辉,何煦,等. 大型工业机器人运动学标定及精度补偿方法[J]. 机械设计与制造,2023(12):275-280. |
| APA | 李博文,张晓辉,何煦,&罗敬.(2023).大型工业机器人运动学标定及精度补偿方法.机械设计与制造(12),275-280. |
| MLA | 李博文,et al."大型工业机器人运动学标定及精度补偿方法".机械设计与制造 .12(2023):275-280. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 大型工业机器人运动学标定及精度补偿方法.（1509KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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