Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 基于机械臂路径规划的内场轨迹实现技术研究 | |
| 乔丹; 高阳 | |
| 2023-06-25 | |
| 发表期刊 | 红外
 |
| 卷号 | 44期号:06页码:38-43+48 |
| 摘要 | 为了解决传统光电跟踪设备的跟踪性能测试系统参数调试繁琐、设备安装困难、靶标适用性差等问题，研究了基于机械臂路径规划的内场轨迹实现技术。通过规划六自由度机械臂的末端运动轨迹，设计了更加灵活、高效的跟踪性能测试系统。首先，对传统测试靶标系统进行分析，明确实现跟踪性能测试的数学模型；然后提出基于六自由度机械臂的新型技术方案，并分析了两种方案的差异性；接着通过靶标轨迹的坐标变换，根据传统动态靶标轨迹得到适用于六自由度机械臂的末端位姿参数，从而实现轨迹规划；最后，通过数值仿真验证了本文方法与传统方法的跟踪性能测试效果的一致性。仿真结果表明，两者具有相同的跟踪性能测试效果。相较于传统方法，采用机械臂的测试系统在参数调节、工具安装和靶标适用性上更具优势，完全能够满足光电跟踪设备内场跟踪性能测试的要求。 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/68406 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 作者单位 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 第一作者单位 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 乔丹,高阳. 基于机械臂路径规划的内场轨迹实现技术研究[J]. 红外,2023,44(06):38-43+48. |
| APA | 乔丹,&高阳.(2023).基于机械臂路径规划的内场轨迹实现技术研究.红外,44(06),38-43+48. |
| MLA | 乔丹,et al."基于机械臂路径规划的内场轨迹实现技术研究".红外 44.06(2023):38-43+48. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基于机械臂路径规划的内场轨迹实现技术研究（1580KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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