Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 模块化超冗余度空间机械臂的设计与实验 | |
| 李艳辉; 霍琦; 李昂; 贺帅; 张恩阳; 赛华阳; 朱明超; 徐振邦 | |
| 2021 | |
| 发表期刊 | 机器人
 |
| 卷号 | 44期号:01页码:55-65 |
| 摘要 | 针对空间在轨服务任务需求设计了一种9自由度的模块化超冗余空间机械臂。该机械臂由9个相同的机械臂关节构成,其关节数量可根据任务要求进行调整。模块化关节采用一体化设计,关节内部合理地布置了机械传动部分与电气部分。基于改进的Bi-RRT算法和建立的机械臂的正逆运动学模型,机械臂进行了穿越复杂障碍环境的仿真和实验,实验结果表明该机械臂可以灵活地穿越障碍环境。基于阻抗控制算法,分别采用该机械臂进行了写字实验和恒力保持实验,实验结果表明机械臂具有良好的力控制能力。实验验证了该机械臂具备在复杂空间环境中执行在轨服务的能力。 |
| URL | 查看原文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/66095 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 作者单位 | 1.中国科学院空间光学系统在轨制造与集成重点实验室 2.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 3.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李艳辉,霍琦,李昂,等. 模块化超冗余度空间机械臂的设计与实验[J]. 机器人,2021,44(01):55-65. |
| APA | 李艳辉.,霍琦.,李昂.,贺帅.,张恩阳.,...&徐振邦.(2021).模块化超冗余度空间机械臂的设计与实验.机器人,44(01),55-65. |
| MLA | 李艳辉,et al."模块化超冗余度空间机械臂的设计与实验".机器人 44.01(2021):55-65. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 模块化超冗余度空间机械臂的设计与实验.p（2046KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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