Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 利用正交位移测量系统进行六自由度并联机构参数标定 | |
杨利伟 ; 鲍赫; 樊延超; 李志来; 董得义
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| 2021-02-15 | |
| 发表期刊 | 光学精密工程
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| 卷号 | 29期号:02页码:316-328 |
| 摘要 | 为了简化六自由度并联机构的参数标定过程,提高标定效率,降低标定成本,提出了基于正交位移测量系统的位姿测量装置及方法。首先,研究了该装置的位姿解算方法,利用空间解析几何的方法,求解其运动学正解与逆解。其次,利用微小位移合成法,建立了并联机构及正交位移测量系统组合体的误差模型。然后,基于误差模型,构建了组合体参数误差辨识的最优化问题数学模型,其中,传感器示值的平方和最小为目标函数,组合体的结构参数误差为设计变量。最后,利用正交位移测量系统对六自由度并联机构位姿进行测量,利用OASIS奥希思软件直接搜索出参数误差最优解,将其补偿到并联机构控制系统中,完成并联机构的参数标定。标定前后位姿误差对比表明:最大位置误差降低了58%～96%,最大姿态误差降低了92%～97%。利用正交位移测量系统进行并联机构参数标定,不仅可有效提升并联机构的定位精度,还可有效简化标定工作,提升标定效率,降低标定成本。 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/66089 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 作者单位 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 第一作者单位 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 杨利伟,鲍赫,樊延超,等. 利用正交位移测量系统进行六自由度并联机构参数标定[J]. 光学精密工程,2021,29(02):316-328. |
| APA | 杨利伟,鲍赫,樊延超,李志来,&董得义.(2021).利用正交位移测量系统进行六自由度并联机构参数标定.光学精密工程,29(02),316-328. |
| MLA | 杨利伟,et al."利用正交位移测量系统进行六自由度并联机构参数标定".光学精密工程 29.02(2021):316-328. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 利用正交位移测量系统进行六自由度并联机构（2205KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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