Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 基于装配轨迹在线修正的红外LED自动装配系统设计 | |
| 范文强; 陈宝刚; 王志臣; 张岩; 郭鹏 | |
| 2020-08-20 | |
| 发表期刊 | 组合机床与自动化加工技术
 |
| 期号 | 08页码:146-150 |
| 摘要 | 红外LED用于光电式成像定位系统的位置信号发生源,要求LED装配位置误差≤0.2mm,但手动无法保证对LED的一次性精确定位装配,因此设计了利用KUKA机械臂实现红外LED高精度自动装配的系统。通过分析工业机械臂自动装配工序的误差源,提出一种基于待装配孔位姿测量的装配轨迹在线修正方法,解决示教在线编程和离线编程轨迹更新的不足。建立三坐标测量机测量与KUKA机械臂运动控制之间的位姿变换和轨迹误差修正数学模型,完成基于装配轨迹在线修正的红外LED自动装配系统软硬件设计,搭建实验装置,通过实验对系统自动装配精度进行验证,实验表明,经过装配轨迹在线修正后红外LED自动装配位置误差由修正前的0.23mm降低到0.09mm以下,角度误差由修正前的0.27°降低到0.08°以下,实现红外LED正常装配,为基于工业机械臂的高精度自动装配系统设计提供参考。 |
| 关键词 | 红外LED 三坐标测量机 KUKA机械臂 待装配孔位姿测量 装配轨迹在线修正 |
| URL | 查看原文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/64139 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 作者单位 | 1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 2.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 范文强,陈宝刚,王志臣,等. 基于装配轨迹在线修正的红外LED自动装配系统设计[J]. 组合机床与自动化加工技术,2020(08):146-150. |
| APA | 范文强,陈宝刚,王志臣,张岩,&郭鹏.(2020).基于装配轨迹在线修正的红外LED自动装配系统设计.组合机床与自动化加工技术(08),146-150. |
| MLA | 范文强,et al."基于装配轨迹在线修正的红外LED自动装配系统设计".组合机床与自动化加工技术 .08(2020):146-150. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基于装配轨迹在线修正的红外LED自动装配（1449KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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