Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 基于重力势能的模块化机械臂构型设计 | |
| 赵聪慧; 赵长海; 朱明超 | |
| 2020-10-20 | |
| 发表期刊 | 机电工程
 |
| 卷号 | 37期号:10页码:1215-1219+1230 |
| 摘要 | 针对模块化机械臂面向任务进行构型设计时,自重过大会降低机械臂输出精度的问题,提出了一种基于重力势能的多目标构型设计方法。首先,介绍了机械臂的模块库,包括模块库中模块的种类划分和模块的数学表达方式;其次,对构型的优化设计标准进行了说明,对重力势能作为优化目标的合理性和可行性进行了分析,介绍了可操作度和任务点处所需克服重力作为评价标准的函数表达;最后,结合机械臂的约束条件,选用遗传算法对机械臂构型进行了优化设计,并通过喷涂机械臂设计实例证明了设计方法的可行性。研究结果表明:该方法设计得到的喷涂机械臂能够在保证灵活性的同时拥有更小的自重,减少了机械臂自重对输出精度的影响;该方法可为模块化机械臂构型设计提供理论依据。 |
| 关键词 | 可重构机械臂 模块分类 构型设计 评价函数 遗传算法 |
| URL | 查看原文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/64138 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 作者单位 | 1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 2.中国科学院大学材料科学与光电技术学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵聪慧,赵长海,朱明超. 基于重力势能的模块化机械臂构型设计[J]. 机电工程,2020,37(10):1215-1219+1230. |
| APA | 赵聪慧,赵长海,&朱明超.(2020).基于重力势能的模块化机械臂构型设计.机电工程,37(10),1215-1219+1230. |
| MLA | 赵聪慧,et al."基于重力势能的模块化机械臂构型设计".机电工程 37.10(2020):1215-1219+1230. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基于重力势能的模块化机械臂构型设计.pd（338KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
| 个性服务 |
| 推荐该条目 |
| 保存到收藏夹 |
| 查看访问统计 |
| 导出为Endnote文件 |
| 谷歌学术 |
| 谷歌学术中相似的文章 |
| [赵聪慧]的文章 |
| [赵长海]的文章 |
| [朱明超]的文章 |
| 百度学术 |
| 百度学术中相似的文章 |
| [赵聪慧]的文章 |
| [赵长海]的文章 |
| [朱明超]的文章 |
| 必应学术 |
| 必应学术中相似的文章 |
| [赵聪慧]的文章 |
| [赵长海]的文章 |
| [朱明超]的文章 |
| 相关权益政策 |
| 暂无数据 |
| 收藏/分享 |
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。
修改评论