Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 基于立体视觉——惯导SLAM的四旋翼无人机导航算法 | |
| 孙楠; 裴信彪; 王春军; 李继辉; 彭程; 白越 | |
| 2020-05-05 | |
| 发表期刊 | 微电子学与计算机
 |
| 卷号 | 37期号:05页码:33-38+42 |
| 摘要 | 针对基于视觉的同时定位与地图构建(SLAM)系统在快速运动和特征不足时存在精度低和跟踪易失败的问题,提出了一种基于紧耦合的非线性优化的立体视觉—惯导SLAM(visual inertial SLAM,VI-SLAM)算法.首先,以关键帧的位姿作为约束,初始化惯性测量单元(IMU)的偏差,并根据IMU预积分预测当前帧的位姿;然后,在后端优化中采取非线性局部平滑的方法,融合视觉SLAM的位姿估计与IMU预积分;并通过回环检测消除累积误差,采用图优化算法进行全局地图优化.通过EuRoC数据集验证该系统的性能,对比视觉SLAM算法平均精度提升了1倍左右.并将该算法应用于立体视觉四旋翼飞行控制平台,验证所提算法的实际应用性. |
| 关键词 | 视觉—惯导SLAM 初始化 预积分 非线性优化 紧耦合 |
| URL | 查看原文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/64121 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 作者单位 | 1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 2.中国科学院大学 3.北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 孙楠,裴信彪,王春军,等. 基于立体视觉——惯导SLAM的四旋翼无人机导航算法[J]. 微电子学与计算机,2020,37(05):33-38+42. |
| APA | 孙楠,裴信彪,王春军,李继辉,彭程,&白越.(2020).基于立体视觉——惯导SLAM的四旋翼无人机导航算法.微电子学与计算机,37(05),33-38+42. |
| MLA | 孙楠,et al."基于立体视觉——惯导SLAM的四旋翼无人机导航算法".微电子学与计算机 37.05(2020):33-38+42. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基于立体视觉——惯导SLAM的四旋翼无人（1021KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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