Super-twisting扩张状态观测器在四旋翼飞行器故障重构中的应用

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	Super-twisting扩张状态观测器在四旋翼飞行器故障重构中的应用
	宫勋; 付云博; 姜良旭; 曹策; 郭同健
	2020
发表期刊	系统工程与电子技术
卷号	42 期号:09 页码:2077-2084
摘要	针对四旋翼飞行器姿态控制系统的故障重构问题,提出一种基于super-twisting算法的扩张状态观测器,以扩张状态的形式对飞行器执行机构故障进行直接估计,同时实现了旋翼增益故障的故障隔离与精确重建。为抑制外部扰动对观测器稳定性的影响,一般需要将观测器的增益设置较大,但同时会引发噪声扩展问题。因此引入了观测器参数的自适应调整算法,在保证观测器稳定收敛的同时降低了噪声对故障重构精度的影响。此外,基于李雅普诺夫方法证明了滑模观测器的渐近收敛特性,并通过数值仿真验证了观测器对故障重构的有效性。仿真结果表明所构建的故障观测器能够迅速地对执行机构故障做出反应,并在外界扰动存在的情况下对故障程度实现准确估计。
关键词	四旋翼飞行器故障重构扩张状态观测器 super-twisting算法
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文献类型	期刊论文
条目标识符	http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/63993
专题	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
作者单位	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
第一作者单位	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	宫勋,付云博,姜良旭,等. Super-twisting扩张状态观测器在四旋翼飞行器故障重构中的应用[J]. 系统工程与电子技术,2020,42(09):2077-2084.
APA	宫勋,付云博,姜良旭,曹策,&郭同健.(2020).Super-twisting扩张状态观测器在四旋翼飞行器故障重构中的应用.系统工程与电子技术,42(09),2077-2084.
MLA	宫勋,et al."Super-twisting扩张状态观测器在四旋翼飞行器故障重构中的应用".系统工程与电子技术 42.09(2020):2077-2084.

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Super-twisting扩张状态观测（814KB）	期刊论文	出版稿	开放获取	CC BY-NC-SA	浏览下载