Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 自由飞行机器人气浮式模拟器设计 | |
| 徐策; 李大伟; 贺帅; 夏明一; 徐振邦; 赵智远 | |
| 2019 | |
| 发表期刊 | 光学精密工程
 |
| 卷号 | 27期号:02页码:352-362 |
| 摘要 | 为了搭建在轨组装的地面模拟实验系统,设计了一种基于冷气推进、能够自由漂浮的三自由度自由飞行机器人模拟器,并对模拟器的结构设计、气路系统、动力学建模和控制系统进行了研究。采用模块化设计对主体结构进行不同功能的分区,并结合工作原理对模拟器的承载能力进行了分析和实验验证。然后,采用部分解耦的方式对喷嘴进行了布置,进一步设计了整个气路系统,并对影响喷嘴推力的因素进行了理论分析和实验验证。最后,采用牛顿-欧拉法建立了模拟器的动力学方程,联合Simulink和Adams,搭建了控制仿真模型并进行了运动仿真。实验结果显示,模拟器能够承载800kg以上的重量,单方向上能够达到8N的力,整体运行时间能够达到30min。模拟器对参考输入有很好的跟踪效果,能够为超冗余模块化机械臂的地面实验提供可移动载体。 |
| 关键词 | 空间机器人 三自由度 模拟器 冷气推进 力分配 结构设计 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/63752 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 徐策,李大伟,贺帅,等. 自由飞行机器人气浮式模拟器设计[J]. 光学精密工程,2019,27(02):352-362. |
| APA | 徐策,李大伟,贺帅,夏明一,徐振邦,&赵智远.(2019).自由飞行机器人气浮式模拟器设计.光学精密工程,27(02),352-362. |
| MLA | 徐策,et al."自由飞行机器人气浮式模拟器设计".光学精密工程 27.02(2019):352-362. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 自由飞行机器人气浮式模拟器设计.caj（736KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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