Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 分布式多无人机协同编队队形控制仿真 | |
| 成成; 张跃; 储海荣; 赵伟伟 | |
| 2019 | |
| 发表期刊 | 计算机仿真
 |
| 卷号 | 36期号:05页码:31-37 |
| 摘要 | 研究多无人机编队的队形精确控制问题。为解决采用集中式的编队控制策略中,存在长机通信负载大的问题,提出了基于虚拟长机状态估计的分布式编队控制方法。首先,求出僚机航向坐标系下虚拟长机的相对位置,建立了多无人机编队模型。其次,采用图论描述编队通信拓扑结构,并通过邻接通信,估计出虚拟长机状态来引导编队飞行。最后,引入位置、速度和航向作为协同变量,设计了具有线性混合器的编队保持控制器,使各无人机快速跟踪期望队形指令和保持队形稳定。仿真表明,各无人机对虚拟长机状态的估计误差渐进收敛到零附近,证明了虚拟长机可以作为编队的导引,提出的编队控制策略可以实现编队队形的精确保持,并能快速准确地跟踪预定航线。 |
| 关键词 | 多无人机 编队控制 虚拟长机状态估计 分布式 队形保持 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/63688 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 成成,张跃,储海荣,等. 分布式多无人机协同编队队形控制仿真[J]. 计算机仿真,2019,36(05):31-37. |
| APA | 成成,张跃,储海荣,&赵伟伟.(2019).分布式多无人机协同编队队形控制仿真.计算机仿真,36(05),31-37. |
| MLA | 成成,et al."分布式多无人机协同编队队形控制仿真".计算机仿真 36.05(2019):31-37. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 分布式多无人机协同编队队形控制仿真.ca（1777KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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