Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 线驱动连续型机械臂设计与运动学仿真 | |
| 韦贵炜; 徐振邦; 赵智远; 于阳; 吴清文 | |
| 2019 | |
| 发表期刊 | 机械传动
 |
| 卷号 | 43期号:11页码:32-38+53 |
| 摘要 | 面向复杂空间环境的需求,设计了一种新型线驱动连续型机械臂。基于几何分析方法提出了一种简单的线驱动连续型机械臂建模方法,分析了单级柔性关节的关节空间、驱动空间和操作空间之间的运动学映射关系,给出了三级柔性关节的解耦运动学算法,利用改进的蒙特卡洛法描述其工作空间,并用Matlab对机械臂进行运动学仿真,通过对原理样机的实验研究验证了运动学算法的正确性,同时展示了机械臂良好的弯曲能力。 |
| 关键词 | 线驱动 连续型机械臂 柔性关节 运动学 工作空间 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/63545 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 韦贵炜,徐振邦,赵智远,等. 线驱动连续型机械臂设计与运动学仿真[J]. 机械传动,2019,43(11):32-38+53. |
| APA | 韦贵炜,徐振邦,赵智远,于阳,&吴清文.(2019).线驱动连续型机械臂设计与运动学仿真.机械传动,43(11),32-38+53. |
| MLA | 韦贵炜,et al."线驱动连续型机械臂设计与运动学仿真".机械传动 43.11(2019):32-38+53. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 线驱动连续型机械臂设计与运动学仿真.ca（1476KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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