Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究 | |
倪仕全; 田大鹏 ; 石磊
| |
| 2019 | |
| 发表期刊 | 机电工程
 |
| 卷号 | 36期号:11页码:1172-1176 |
| 摘要 | 针对传统的3-RRS并联机构在运动时,其主动件向机构外部转动时占用外部空间,不能合理利用机构内部空间资源的问题,设计了一种紧凑型3-RRS并联机构。根据紧凑型3-RRS并联机构运动学特性,对其进行了运动学分析,利用Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该并联机构运动学仿真平台,对该机构的运动学模型进行了验证;同时,在Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该机构的控制仿真平台,并采用均方根误差对该并联机构控制策略的优劣进行了评判。仿真及研究结果表明:该紧凑型3-RRS并联机构运动时,主动件可在机构内部转动并且运行平稳,动平台中心点轨迹连续平滑,运动学性能良好。 |
| 关键词 | 紧凑型3-RRS并联机构 运动学分析 Simulink/SimMechanics 控制仿真 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/63534 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 倪仕全,田大鹏,石磊. 紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究[J]. 机电工程,2019,36(11):1172-1176. |
| APA | 倪仕全,田大鹏,&石磊.(2019).紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究.机电工程,36(11),1172-1176. |
| MLA | 倪仕全,et al."紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究".机电工程 36.11(2019):1172-1176. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 紧凑型3RRS并联机构运动学仿真及控制研（182KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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