Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 一种新型磁吸附爬壁机器人的研制 | |
| 姜爱民; 战强; 张印 | |
| 2018 | |
| 发表期刊 | 机械制造与自动化
 |
| 期号 | 04页码:146-148+161 |
| 摘要 | 设计了一种壁面吸附爬行机器人,实现了机器人壁面转向、蠕动、交叉面跨越等功能,而且比其他爬壁机器人尺寸较小、质量更轻。该机器人应用了一种新机构,实现了单电机分时驱动双关节独立运动。分析了该机器人的运动学特性,包括运动学的正逆解以及壁面过渡的策略,简述了吸附足的设计,并对吸附足进行力学建模及分析,对壁面过渡策略进行了运动学验证仿真。样机实验验证表明该机器人达到了预期设计效果。 |
| 关键词 | 爬壁机器人 运动学分析 机构设计 双足机器人 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/61510 |
| 专题 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 姜爱民,战强,张印. 一种新型磁吸附爬壁机器人的研制[J]. 机械制造与自动化,2018(04):146-148+161. |
| APA | 姜爱民,战强,&张印.(2018).一种新型磁吸附爬壁机器人的研制.机械制造与自动化(04),146-148+161. |
| MLA | 姜爱民,et al."一种新型磁吸附爬壁机器人的研制".机械制造与自动化 .04(2018):146-148+161. |
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