Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| Delta并联机器人抓放轨迹优化 | |
李云辉
| |
| 2016-05-30 | |
| 发表期刊 | 电气自动化
 |
| 期号 | 3页码:20-22+70 |
| 摘要 | 在Delta并联机器人门形抓放轨迹的基础上,阐述了采用正弦修正梯形加速度曲线进行轨迹规划和门形路径合成的方法。从减小机构震动和冲击的角度出发,以降低Delta机器人主动臂驱动轴端的最大角加速度为目标,对门形轨迹的相关运行参数进行了优化。针对正弦修正梯形加速度曲线规划方式中运动始末端存在跃度突变,导致柔性冲击的问题,提出了改进型的正弦修正梯形加速度曲线,使得整个运行周期内跃度曲线变得连续,消除了系统的柔性冲击。 |
| 关键词 | Delta机器人 轨迹规划 路径合成 参数优化 柔性冲击 |
| 语种 | 中文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/57776 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李云辉. Delta并联机器人抓放轨迹优化[J]. 电气自动化,2016(3):20-22+70. |
| APA | 李云辉.(2016).Delta并联机器人抓放轨迹优化.电气自动化(3),20-22+70. |
| MLA | 李云辉."Delta并联机器人抓放轨迹优化".电气自动化 .3(2016):20-22+70. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| Delta并联机器人抓放轨迹优化.caj（278KB） | 期刊论文 | 作者接受稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
| 个性服务 |
| 推荐该条目 |
| 保存到收藏夹 |
| 查看访问统计 |
| 导出为Endnote文件 |
| 谷歌学术 |
| 谷歌学术中相似的文章 |
| [李云辉]的文章 |
| 百度学术 |
| 百度学术中相似的文章 |
| [李云辉]的文章 |
| 必应学术 |
| 必应学术中相似的文章 |
| [李云辉]的文章 |
| 相关权益政策 |
| 暂无数据 |
| 收藏/分享 |
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。
修改评论