Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 六自由度十字关节蛇形机器人运动学分析 | |
| 赵华鹤; 徐宁; 王伟兴 | |
| 2015-10-20 | |
| 发表期刊 | 机械设计与研究
 |
| 期号 | 05页码:23-25+30 |
| 摘要 | 基于一种具有十字关节的蛇形机器人,建立了机器人的连杆坐标系,采用D-H法建立了机器人的正向运动学方程,给出了机器人的运动学正解表达式。在此基础上,通过解析法求解了机器人运动学逆解。通过对机器人运动模型进行Simulink仿真,给出了机器人末端的运动空间,对所求解的正确性进行了验证。 |
| 关键词 | 蛇形机器人 十字关节 运动学 Simulink |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/54005 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵华鹤,徐宁,王伟兴. 六自由度十字关节蛇形机器人运动学分析[J]. 机械设计与研究,2015(05):23-25+30. |
| APA | 赵华鹤,徐宁,&王伟兴.(2015).六自由度十字关节蛇形机器人运动学分析.机械设计与研究(05),23-25+30. |
| MLA | 赵华鹤,et al."六自由度十字关节蛇形机器人运动学分析".机械设计与研究 .05(2015):23-25+30. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 六自由度十字关节蛇形机器人运动学分析.c（798KB） | 期刊论文 | 作者接受稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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