Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 非道路车辆全向电动底盘四轮差速转向模型 | |
| 朱振华; 吕琼莹; 王一凡; 丁洪韬 | |
| 2015-10-15 | |
| 发表期刊 | 长春理工大学学报(自然科学版)
 |
| 期号 | 05页码:48-52 |
| 摘要 | 提出的全向电动底盘可以实现四轮独立驱动和独立转向。在Akermann-Jeantand两轮转向模型的基础上,对全向电动底盘四轮差速转向数学模型进行了研究。建立了四轮差速转向过程中四个车轮之间的角度关系和速度关系,解决了全向电动底盘四轮差速控制过程中的关键问题。利用所建立的四轮差速转向数学模型可实现全向电动底盘的四轮差速转向控制。由四轮差速转向模型可以看出,四轮差速转向逆相控制模式可使转弯半径减小一半,这对于提高全向电动底盘的灵活性和操控性具有非常重要的意义。 |
| 关键词 | 全向电动底盘 四轮差速转向 数学模型 转向控制 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/53551 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 朱振华,吕琼莹,王一凡,等. 非道路车辆全向电动底盘四轮差速转向模型[J]. 长春理工大学学报(自然科学版),2015(05):48-52. |
| APA | 朱振华,吕琼莹,王一凡,&丁洪韬.(2015).非道路车辆全向电动底盘四轮差速转向模型.长春理工大学学报(自然科学版)(05),48-52. |
| MLA | 朱振华,et al."非道路车辆全向电动底盘四轮差速转向模型".长春理工大学学报(自然科学版) .05(2015):48-52. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 非道路车辆全向电动底盘四轮差速转向模型.（1476KB） | 期刊论文 | 作者接受稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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