Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 机器人操作臂动力学参数的动静态辨识方法研究 | |
| 张岩 | |
| 2014-03-20 | |
| 发表期刊 | 机电工程
 |
| 期号 | 3页码:283-288 |
| 摘要 | 针对机器人惯性参数辨识的问题,提出了一种机械臂动力学参数的动静态混合辨识方法。在静态辨识中,通过变换机械臂的构型构造多维矩阵,利用机器人基座六维力传感器采集的三维力及力矩值,采用最小二乘法求解机械臂各连杆质量与质心坐标的乘积,为动态辨识过程消去待辨识参数的二次方项,降低辨识的复杂度。利用静态辨识结果,基于牛顿-欧拉算法推导参数解耦形式的机械臂动力学方程。在动态辨识中,规划各关节按照特定的组合方式运动,根据采集的各关节的力矩、速度及加速度值,采用伪逆法辨识各连杆的惯性张量以及质心坐标,继而完成动力学参数的全辨识,算法的参数辨识误差低于0.7%。最后,通过仿真实验验证了该辨识算法的正确性与可行性。 |
| 关键词 | 动力学参数 动静态辨识 机械臂 |
| 语种 | 中文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/43250 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张岩. 机器人操作臂动力学参数的动静态辨识方法研究[J]. 机电工程,2014(3):283-288. |
| APA | 张岩.(2014).机器人操作臂动力学参数的动静态辨识方法研究.机电工程(3),283-288. |
| MLA | 张岩."机器人操作臂动力学参数的动静态辨识方法研究".机电工程 .3(2014):283-288. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 机器人操作臂动力学参数的动静态辨识方法研（287KB） | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 请求全文 | |||
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