Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 基于合作靶标的在轨手眼标定 | |
| 温卓漫; 王延杰; 邸男; 金明河 | |
| 2014-05-15 | |
| 发表期刊 | 仪器仪表学报
 |
| 期号 | 5页码:1005-1012 |
| 摘要 | 针对空间站机械臂的在轨手眼标定问题,提出了一种利用合作靶标位姿求解手眼关系的方法。机械臂执行2次小幅度运动,让安装在机械臂末端的摄像机在3个不同的位置拍摄合作靶标图像;提取每幅图像中3个特征点的图像像素坐标,结合预标定的摄像机内部参数求解出与其对应的图像物理坐标;接着用P3P算法求取每幅图对应的摄像机外部参数;再根据摄像机外部参数和机械臂的2次运动参量,用矩阵重排的方法求解手眼转换矩阵。采用六自由度转台对此方法进行了验证,实验结果表明手眼标定误差小于0.05 mm,满足机械臂系统精度要求。该方法同时完成了单目位姿测量和手眼标定,操作步骤简单、计算量小、精度高。 |
| 关键词 | 机器人视觉 机器人标定 P3p 位姿测量 |
| 语种 | 中文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/42900 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 温卓漫,王延杰,邸男,等. 基于合作靶标的在轨手眼标定[J]. 仪器仪表学报,2014(5):1005-1012. |
| APA | 温卓漫,王延杰,邸男,&金明河.(2014).基于合作靶标的在轨手眼标定.仪器仪表学报(5),1005-1012. |
| MLA | 温卓漫,et al."基于合作靶标的在轨手眼标定".仪器仪表学报 .5(2014):1005-1012. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基于合作靶标的在轨手眼标定.caj（317KB） | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |||
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