Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 改进粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建方法 | |
朱磊 ; 樊继壮; 赵杰; 吴晓光
| |
| 2014-04-15 | |
| 发表期刊 | 重庆大学学报
 |
| 期号 | 4页码:39-45 |
| 摘要 | 传统的基于粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)方法往往随着迭代次数的增加会产生粒子退化的问题,提出了一种基于人工鱼群算法与定向重采样思想的改进的粒子滤波器用于移动机器人SLAM问题。方法首先将人工鱼群算法引入到粒子滤波器中,从而使得粒子分布在重采样之前就更加接近真实情况,然后利用定向重采样的方法,使得新产生的粒子更加接近于真实的运动情况,从而提高了机器人的位置估计精度与地图创建精度。仿真实验结果证明了该方法能够得到更多的有效粒子,而且能够提高粒子的多样性,并且提高SLAM性能。 |
| 文章类型 | 期刊 |
| 关键词 | 粒子滤波器 移动机器人 同步定位与地图创建 粒子退化 人工鱼群算法 定向重采样 |
| 语种 | 中文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/42738 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 朱磊,樊继壮,赵杰,等. 改进粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建方法[J]. 重庆大学学报,2014(4):39-45. |
| APA | 朱磊,樊继壮,赵杰,&吴晓光.(2014).改进粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建方法.重庆大学学报(4),39-45. |
| MLA | 朱磊,et al."改进粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建方法".重庆大学学报 .4(2014):39-45. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 改进粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图（1258KB） | 开放获取 | ODC PDDL | 浏览 下载 | |||
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