Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 改进自抗扰控制谐波式电动舵机伺服系统 | |
| 张明月; 杨洪波; 章家保; 丁同超; 贾宏光 | |
| 2014-01-15 | |
| 发表期刊 | 光学精密工程
 |
| 期号 | 1页码:99-108 |
| 摘要 | 针对电动舵机系统的非线性、快时变等特点,提出了改进的自抗扰控制器以改善系统的位置跟踪性能。首先,给出电动舵机的系统模型及控制策略,分析了系统中非线性因素的影响;设计了改进自抗扰控制器,并利用现代控制理论给出了控制器参数的选择方法。然后,在舵机系统中进行仿真分析,验证了该控制器的可行性。最后,基于谐波式电动舵机对改进的自抗扰控制器与常规自抗扰控制器及PI控制器进行对比实验。实验结果表明:跟踪10sin(5πt)正弦信号时,改进自抗扰控制器能够消除位置平顶和速度死区,相位滞后为0.087 22rad;跟踪±1°~±15°角位置时,上升时间为9~18ms,超调量为0~7.25%,稳态均方差为0.007 60~0.010 83,性能明显优于常规自抗扰控制器和PI控制器。得到的数据显示该控制器减少了设计参数,位置跟踪超调量小,响应时间快,稳态均方差小,改善了舵机系统的动态和稳态性能。 |
| 文章类型 | 期刊 |
| 关键词 | 电动舵机 自抗扰控制器 Fal函数 摩擦模型 伺服控制 |
| 语种 | 中文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/42619 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张明月,杨洪波,章家保,等. 改进自抗扰控制谐波式电动舵机伺服系统[J]. 光学精密工程,2014(1):99-108. |
| APA | 张明月,杨洪波,章家保,丁同超,&贾宏光.(2014).改进自抗扰控制谐波式电动舵机伺服系统.光学精密工程(1),99-108. |
| MLA | 张明月,et al."改进自抗扰控制谐波式电动舵机伺服系统".光学精密工程 .1(2014):99-108. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 改进自抗扰控制谐波式电动舵机伺服系统.c（570KB） | 开放获取 | ODC PDDL | 浏览 下载 | |||
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