Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 电动舵机伺服系统非线性辨识及补偿 | |
| 肖前进; 贾宏光; 章家保; 韩雪峰; 席睿 | |
| 2013-08-15 | |
| 发表期刊 | 光学精密工程
 |
| 期号 | 08页码:2038-2047 |
| 摘要 | 为提高电动舵机伺服系统的跟踪精度,提出了辨识、测试它的摩擦和间隙非线性及对其进行补偿的方法。针对位置和速度双闭环控制的电动舵机伺服系统,建立了基于LuGre摩擦和迟滞间隙的数学模型;依据模型采用前馈补偿方法对系统中的摩擦进行补偿,同时采用逆模型方法对系统中的间隙进行补偿控制。实验显示,对于幅值为1°,频率为2.5Hz的给定正弦信号,补偿后系统的最大位置跟踪误差由原来的0.166°减小到了0.096°,最大速度跟踪误差由原来的2.723r/min减小到了0.393r/min。结果表明,本文提出的辨识测试方法能够精确地获得摩擦和间隙模型,基于该模型的补偿能够有效地提高电动舵机伺服系统的跟踪精度。 |
| 关键词 | 电动舵机伺服系统 非线性 Lugre摩擦 迟滞间隙 辨识及补偿 |
| 收录类别 | CNKI |
| 语种 | 中文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/38561 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 肖前进,贾宏光,章家保,等. 电动舵机伺服系统非线性辨识及补偿[J]. 光学精密工程,2013(08):2038-2047. |
| APA | 肖前进,贾宏光,章家保,韩雪峰,&席睿.(2013).电动舵机伺服系统非线性辨识及补偿.光学精密工程(08),2038-2047. |
| MLA | 肖前进,et al."电动舵机伺服系统非线性辨识及补偿".光学精密工程 .08(2013):2038-2047. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 电动舵机伺服系统非线性辨识及补偿.caj（1424KB） | 开放获取 | CC BY-NC-ND | 浏览 下载 | |||
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