Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 一种履带机器人滑移参数估计方法 | |
朱磊 ; 郭疆; 刘刚峰
| |
| 2013-08-26 | |
| 发表期刊 | 中南大学学报(自然科学版)
 |
| 期号 | 08页码:3173-3178 |
| 摘要 | 由于履带机器人在地面行走的过程中存在滑移现象,从而导致无法建立准确的履带机器人地面行走模型。基于此,提出一种履带滑移参数估计方法用于完善履带机器人建模。首先对履带机器人与地面作用动力学模型进行分析,在此基础上进行平面运动学建模,然后以运动学模型为依据设计一个具有李亚普诺夫稳定性的滑模观测器用于对滑移参数的估计,并且运用非支配分类粒子群优化算法对滑模观测器的增益进行优化,使得估计结果更加准确。仿真实验结果证明了该方法的有效性,为下一步的轨迹控制打下基础。 |
| 关键词 | 履带机器人 滑移参数估计 滑模观测器 非支配分类粒子群优化算法 |
| 收录类别 | CNKI |
| 语种 | 中文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/38417 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 朱磊,郭疆,刘刚峰. 一种履带机器人滑移参数估计方法[J]. 中南大学学报(自然科学版),2013(08):3173-3178. |
| APA | 朱磊,郭疆,&刘刚峰.(2013).一种履带机器人滑移参数估计方法.中南大学学报(自然科学版)(08),3173-3178. |
| MLA | 朱磊,et al."一种履带机器人滑移参数估计方法".中南大学学报(自然科学版) .08(2013):3173-3178. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 一种履带机器人滑移参数估计方法.caj（519KB） | 开放获取 | CC BY-NC-ND | 浏览 下载 | |||
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