Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 机器人足部柔性传感装置研究 | |
王绍治 ; 刘健; 张玲花; 陈华男
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| 2013-09-15 | |
| 发表期刊 | 电子测量与仪器学报
 |
| 期号 | 09页码:867-873 |
| 摘要 | 为了满足足式机器人动态性能与环境适应性的要求,将测力元件与弹性元件相结合,提出了一种可用于机器人足部的柔性传感装置。通过对其力学模型的分析,给出了三维力/力矩计算与底面倾角估算方法。同时针对装置要求,完成了基于ARM的检测系统的软硬件设计与实现方案,并对装置关键参数进行了标定。针对传感器的实验表明,在X、Y倾角小于20°的情况下,装置综合误差小于3%,可满足足部测量的需要。该装置体积小,精度高,反馈信息丰富,可为足式机器人的步态优化提供重要数据。 |
| 关键词 | 柔性传感装置 足底倾角 力/力矩传感 信号调理 |
| 收录类别 | CNKI |
| 语种 | 中文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/38381 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王绍治,刘健,张玲花,等. 机器人足部柔性传感装置研究[J]. 电子测量与仪器学报,2013(09):867-873. |
| APA | 王绍治,刘健,张玲花,&陈华男.(2013).机器人足部柔性传感装置研究.电子测量与仪器学报(09),867-873. |
| MLA | 王绍治,et al."机器人足部柔性传感装置研究".电子测量与仪器学报 .09(2013):867-873. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 机器人足部柔性传感装置研究.caj（263KB） | 开放获取 | CC BY-NC-ND | 浏览 下载 | |||
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