Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 水下运载器纵向轨迹自适应跟踪控制 | |
白瑜亮; 崔乃刚; 吕世良
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| 2013-07-15 | |
| 发表期刊 | 光学精密工程
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| 期号 | 07页码:1719-1726 |
| 摘要 | 针对强非线性、大俯仰角运动的水下运载器纵向运动轨迹跟踪问题提出了一类非线性自适应控制方案。首先,直接采用非线性运动模型,在控制器设计过程中引入饱和函数,通过麦克劳林展开公式避免了俯仰角为小角度的假设限制;其次,考虑到运载器非线性运动模型很难给出精确的数学描述并且实际运载器系统存在模型误差,采用在线自适应方法近似逼近其非线性模型;最后,利用Backstepping方法设计了非线性自适应控制器,并利用Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。半实物仿真结果表明:在考虑测量噪声和参数不确定性的情况下,该算法对给出的3种轨迹的跟踪误差均小于0.5m,俯仰舵偏均小于15°,俯仰力矩均在105N.m量级。结果验证了本文提出的控制系统鲁棒性强,满足跟踪性能要求。 |
| 关键词 | 水下运载器 非线性自适应控制 Backstepping方法 Lyapunov理论 |
| 收录类别 | CNKI |
| 语种 | 中文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/38299 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 白瑜亮,崔乃刚,吕世良. 水下运载器纵向轨迹自适应跟踪控制[J]. 光学精密工程,2013(07):1719-1726. |
| APA | 白瑜亮,崔乃刚,&吕世良.(2013).水下运载器纵向轨迹自适应跟踪控制.光学精密工程(07),1719-1726. |
| MLA | 白瑜亮,et al."水下运载器纵向轨迹自适应跟踪控制".光学精密工程 .07(2013):1719-1726. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 水下运载器纵向轨迹自适应跟踪控制.caj（871KB） | 开放获取 | CC BY-NC-ND | 浏览 下载 | |||
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